1. (모든 PWM) 출력량을 (7.5) (으)로 설정



(1) 목표 : PWM 포트의 출력 백분율을 설정합니다. 사용 된 값이 클수록 포트가 지정된 시간 동안 높은 수준의 출력을 유지합니다. (PWM 포트의 기본 주파수는 50Hz입니다.)

(2) 유형 : 설정 블록

(3) 예 : ① 모든 PWM 포트에 LED를 연결할 수 있고, 이를 통해 LED를 켜거나 끕니다.


② 외부 서보 모터를 모든 PWM 포트에 연결할 수 있고, 이를 통해 모터를 회전시킬 수 있습니다.


※ 참고

  • PWM 포트는 섀시 제어 모듈에 있습니다. 사용 하려면 투명 덮개를 제거하십시오.

  • 총 6 개의 PWM 포트가 있습니다.


  • PWM (펄스 폭 변조, Pulse Width Modulation)은 특정 시간 동안 ON 상태의 디지털 출력에 대한 지속 시간을 제어하며, LED, 서보 등을 제어하는 ​​데 널리 사용됩니다.

  • LED의 경우 PWM 출력은 0 % ~ 100 %으로 설정할 수 있으며, 0 %는 LED의 최저 밝기에 해당하고 100 %는 최고 밝기에 해당합니다.

  • 서보 모터의 경우 PWM 출력 속도 2.5 % ~ 12.5 %입니다. 대부분의 서보 모터는 50Hz의 제어 임펄스 주파수와 20ms의 제어주기를 갖기 때문에 -90 ° ~ 90 °의 조정 가능한 각도 범위를 제어하기 위한 ON 상태 디지털 출력의 펄스 폭이 0.5ms ~ 2.5ms 범위 내에 있어야 합니다. 서보 모터를 제어하기 위한 디지털 출력 ON/OFF 비율은 0.5 / 20 내지 2.5 / 20의 범위, 즉 2.5 % 내지 12.5 %입니다. 제어하려는 회전 각도에 따라 서보 모터에 입력되는 PWM 출력 백분율을 설정할 수 있습니다.



파이썬 API

함수 : chassis_ctrl.set_pwm_value (pwm_port_enum, output_percent)

매개 변수 :

pwm_port_enum (enum)

  • rm_define.pwm_all

  • rm_define.pwm1

  • rm_define.pwm2

  • rm_define.pwm3

  • rm_define.pwm4

  • rm_define.pwm5

  • rm_define.pwm6

output_percent (int)

  • [0, 100]


예시 : chassis_ctrl.set_pwm_value (rm_define.pwm2, 50)

조회 11회

최근 게시물

전체 보기

20. 섀시가 장애물에 부딪힘

(1) 목표 : 운전 중 섀시가 장애물에 부딪히면 "참"을 반환합니다. 그렇지 않으면 "거짓"를 반환합니다. (2) 유형 : 부울 블록 (3) 예 : 로보마스터 S1이 FPV 인터페이스를 통해 제어되는 동안 섀시가 장애물로부터 영향을 받는 경우 섀시와 짐벌의 모든 LED 표시기가 빨간색으로 깜박입니다. 다른 모든 시나리오에서는 LED 표시기가 정상 상태로

19. 섀시가 장애물에 부딪힐 경우

(1) 목표 : 운전 중 섀시가 장애물에 부딪 칠 때 해당 블록에 대한 프로그램을 실행합니다. (2) 유형 : 이벤트 블록 (3) 예 : 섀시가 장애물 등으로 인하여 충격이 가해졌을 때 자기 방어 메커니즘을 활성화 할 수 있습니다. 로보마스터 S1이 후퇴하고 블록 실행을 중지시킵니다. 파이썬 API 함수 : def chassis _impact_detecti

18. 현재 섀시 위치 (X 좌표)

(1) 목표 : 섀시의 현재 위치 좌표 및 방향을 얻습니다. (2) 유형 : 정보 블록 (변수 유형) (3) 예 : 현재 위치 정보를 얻습니다. 이를 통해 로보마스터 S1의 현재 섀시 위치의 숫자 데이터를 확인할 수 있습니다. FPV 인터페이스를 사용하여 수치 변화를 관찰 할 수 있습니다. ※ 참고 섀시는 폐쇄 루프 제어 상태이므로 로봇을 수동으로 움직일

인천광역시 서구 로봇랜드로 155-11 로봇타워 13층

T 032-253-4500    |    F 032-253-4504    |    A.S 032-253-4590

support@hanbitdrone.com

  • 네이버카페_아이콘
  • 화이트 유튜브 아이콘
  • 페이스북

COPYRIGHT ⓒ 2020 HanbitDrone ALL RIGHTS RESERVED.