1. (모든 PWM) 출력량을 (7.5) (으)로 설정

(1) 목표 : PWM 포트의 출력 백분율을 설정합니다. 사용 된 값이 클수록 포트가 지정된 시간 동안 높은 수준의 출력을 유지합니다. (PWM 포트의 기본 주파수는 50Hz입니다.)

(2) 유형 : 설정 블록

(3) 예 : ① 모든 PWM 포트에 LED를 연결할 수 있고, 이를 통해 LED를 켜거나 끕니다.

② 외부 서보 모터를 모든 PWM 포트에 연결할 수 있고, 이를 통해 모터를 회전시킬 수 있습니다.

※ 참고

• PWM 포트는 섀시 제어 모듈에 있습니다. 사용 하려면 투명 덮개를 제거하십시오.

• 총 6 개의 PWM 포트가 있습니다.

• PWM (펄스 폭 변조, Pulse Width Modulation)은 특정 시간 동안 ON 상태의 디지털 출력에 대한 지속 시간을 제어하며, LED, 서보 등을 제어하는 ​​데 널리 사용됩니다.

• LED의 경우 PWM 출력은 0 % ~ 100 %으로 설정할 수 있으며, 0 %는 LED의 최저 밝기에 해당하고 100 %는 최고 밝기에 해당합니다.

• 서보 모터의 경우 PWM 출력 속도는 2.5 % ~ 12.5 %입니다. 대부분의 서보 모터는 50Hz의 제어 임펄스 주파수와 20ms의 제어주기를 갖기 때문에 -90 ° ~ 90 °의 조정 가능한 각도 범위를 제어하기 위한 ON 상태 디지털 출력의 펄스 폭이 0.5ms ~ 2.5ms 범위 내에 있어야 합니다. 서보 모터를 제어하기 위한 디지털 출력 ON/OFF 비율은 0.5 / 20 내지 2.5 / 20의 범위, 즉 2.5 % 내지 12.5 %입니다. 제어하려는 회전 각도에 따라 서보 모터에 입력되는 PWM 출력 백분율을 설정할 수 있습니다.

파이썬 API

함수 : chassis_ctrl.set_pwm_value (pwm_port_enum, output_percent)

매개 변수 :

pwm_port_enum (enum)

• rm_define.pwm_all

• rm_define.pwm1

• rm_define.pwm2

• rm_define.pwm3

• rm_define.pwm4

• rm_define.pwm5

• rm_define.pwm6

output_percent (int)

• [0, 100]

예시 : chassis_ctrl.set_pwm_value (rm_define.pwm2, 50)