17. 섀시 (요) 축 자세각



(1) 목표 : 로보마스터 S1이 작동을 시작할 때의 섀시 위치를 기준으로 현재 섀시의 요 / 피치 / 롤 축 각도를 얻습니다.

(2) 유형 : 정보 블록 (가변 유형)

(3) 예 : 로보마스터 S1을 수동으로 제어하여 왼쪽으로 돌면 노란색 LED 표시등이 켜지고, 오른쪽으로 돌면 파란색 LED 표시등이 켜지도록 설정합니다.


※ 참고

  • 요 축을 따라 섀시를 회전하면 좌우 회전이 발생합니다.


  • 피치 축을 따라 섀시를 회전 시키면 상하 회전이 발생합니다.


  • 롤 축을 따라 섀시를 회전 시키면 로보마스터 S1이 뒤집 힙니다.



파이썬 API

함수 : chassis_ctrl.get_attitude (attitude_enum)

매개 변수 : attitude_enum (enum) :

  • rm_define.chassis_yaw (요 축)

  • rm_define.chassis_pitch (피치 축)

  • rm_define.chassis_roll (롤 축)


반환 값 :

  • degree (float)


예시 : gimbalYaw = chassis_ctrl.get_attitude (rm_define.chassis_yaw)

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