2. 주행 모드를 (섀시 주도, 짐벌 주도, 자유) 모드로 설정

2월 25일 업데이트됨






(1) 목표 : 주행 모드를 설정합니다.


  • 섀시 주도 모드 : 짐벌이 섀시를 따라 요축을 기준으로 회전합니다.

  • 짐벌 주도 모드 : 섀시는 짐벌을 따라 요축을 기준으로 회전합니다.

  • 자유 모드 : 짐벌과 섀시가 서로 영향을주지 않고 움직입니다.



(2) 유형 : 설정 블록

(3) 예시 : 가변 속도로 회전, 함께 회전, 반대 방향으로 회전


가변 속도로 회전

섀시 주도 모드에서는 섀시에 대한 매개 변수만 설정합니다.

섀시가 가변 회전 속도로 왼쪽 또는 오른쪽으로 회전 할 때 짐벌이 지속적으로 섀시를 따르고, 섀시 동작이 중지 될 때 짐벌과 섀시 전면 사이의 각도가 0인지 확인하십시오.

  • 섀시 주도 모드는 S1의 기본 주행 모드입니다.

  • 섀시 주도 모드에서 섀시가 회전하지 않으면 짐 벌이 자체적으로 왼쪽 또는 오른쪽으로 회전 할 수 없습니다.

함께 회전 짐벌 주도 모드에서는 짐벌에 대한 파라미터만 설정합니다. 짐벌이 요축을 따라 회전 할 때 섀시가 좌우로 움직이고, 짐벌을 따라 원래 위치로 돌아가는지 확인하십시오.

  • 짐벌 주도 모드에서 짐벌이 회전하지 않으면 섀시가 자체적으로 왼쪽 또는 오른쪽으로 회전 할 수 없습니다.



반대 방향으로 회전 자유 모드에서 짐벌과 섀시는 반대 방향으로 회전합니다.

이 모드에서는 짐벌과 섀시가 서로의 움직임을 방해하는지 확인해야합니다.


※ 참고 : 자유 모드에서는 "섀시가 (0)°로 짐벌 팔로우하도록 설정""짐벌이 (0)°로 섀시 팔로우하도록 설정" 블록을 적용 할 수 없습니다.


파이썬 API :

함수 : robot.set_mode (mode_enum)

매개 변수

mode_enum (enum) :

  • rm_define.robot_mode_gimbal_follow (섀시 주도)

  • rm_define.robot_mode_chassis_follow (짐벌 주도)

  • rm_define.robot_mode_free (자유)


예시 : robot.set_mode (rm_define.robot_mode_free)

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