6. 휠 회전 속도(rpm)를 전면 좌측 (100), 전면 우측 (100), 후면 좌측 (100), 후면 우측 (100) 설정



(1) 목표 : 각 바퀴의 회전 속도를 독립적으로 설정할 수 있습니다. 회전 방향과 속도의 유효한 조합만 적용됩니다.

(2) 유형 : 실행 블록

(3) 예 ① 섀시가 "S" 자형 경로를 따라 뒤로 이동하도록 제어합니다.


② 원호 경로를 따라 로보마스터 S1이 이동하도록 제어합니다.


※ 참고

  • 로보마스터 S1 바퀴 당 기본 회전 속도는 왼쪽 앞 바퀴의 경우 100rpm, 오른쪽 앞 바퀴의 경우 100rpm, 왼쪽 뒷 바퀴의 경우 100rpm, 오른쪽 뒷 바퀴의 경우 100rpm이며, 기본적으로 앞으로 이동합니다.


  • 휠 회전 방향과 속도의 올바른 조합을 결정하려면 로봇을 수동으로 밀어 원하는 패턴으로 이동할 때, 각 휠의 회전 방향을 관찰하십시오. 전진 회전 휠의 경우 회전 속도 값이 양수여야 하고 후진 휠 회전의 경우 음수여야 합니다.


  • 예를 들어, 로봇이 오른쪽으로 이동하려면 왼쪽 앞 바퀴와 오른쪽 뒷 바퀴가 앞으로 회전해야하므로 회전 속도 값이 양수 여야하고, 오른쪽 앞 바퀴와 왼쪽 뒷 바퀴는 뒤로 회전해야하므로 회전 속도 값이 음수여야 합니다.


  • 로봇이 뒤쪽 및 왼쪽으로 이동하려면 왼쪽 앞 바퀴와 오른쪽 뒷 바퀴가 뒤로 회전해야하므로 회전 속도 값이 음수여야 하고, 오른쪽 앞 바퀴와 왼쪽 뒤 바퀴는 정지해 있어야하므로 회전 속도 값이 0이어야합니다.


  • 로봇이 왼쪽으로 회전하려면 오른쪽 앞 바퀴와 오른쪽 뒷 바퀴가 앞으로 회전해야하므로 회전 속도 값이 양수여야 하며, 왼쪽 앞 바퀴와 왼쪽 뒷 바퀴는 뒤로 회전해야하므로 회전 속도 값이 음수여야 합니다.



파이썬 API

함수 : chassis_ctrl.set_wheel_speed (lf_speed, rf_speed, lr_speed, rr_speed)

매개 변수 : lf_speed (int) :

  • [-1000, 1000] rpm

rf_speed (int) :

  • [-1000, 1000] rpm

lr_speed (int) :

  • [-1000, 1000] rpm

rr_speed (int) :

  • [-1000, 1000] rpm


예시 : chassis_ctrl.set_wheel_speed (100, -100, -100, 100)

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